Ich würde mal mein Glück mit dvdbackup probieren
dvdbackup -i /dev/sr0 -M -o /pfad/
Das erstellt eine DVD-Verzeichnisstruktur unter /pfad/DVD_TITEL. Ein Image kannst du, wenn nötig, nachträglich erstellen
mkisofs -dvd-video -o dvd.iso /pfad/DVD_TITEL
Vielleicht lässt sich beides auch mit einer Pipe verbinden...
PS
Seltsam, es geht hier auch mit dd, aber erst nachdem einmal kurz mit dvdbackup auf die DVD zugegriffen worden ist (Abbruch mit Strg-C), sonst gibt es den Eingabe-/Ausgabefehler...