Da du bis jetzt keine verwertbaren Ausgaben geliefert hast, kann man nur vermuten. Entweder hast du mehrere FAT-Partitionen oder die eine FAT-Partition ist zwar 512 MiB gross, hat aber nur ein 100 oder 96 MiB grosses Dateisystem.
Aber selbst wenn die ESP nur 96 MiB gross ist, reicht das locker für die Bootloader aus. Es sei denn, du missbrauchst die ESP auch als /boot. Dann wird die ESP noch mit den Kerneln gefüllt. In dem Fall würde ich das Arch Linux so anpassen, dass die ESP nicht nach /boot eingebunden wird, sondern nach /boot/efi oder /efi.
Du kannst auch nachschauen, welche Dateien wie viel Platz brauchen:
sudo du -h --max-depth=2 /Pfad/zur/ESP | sort -h