Schau dir die Ausgabe von
udevadm info --attribute-walk --name /dev/sdN1
an, wobei sdN1 für die Festplatte steht, daraus sollte sich etwas zusammenbasteln lassen. Soweit ich zu wissen glaube, kann man alle Attribute aus dem obersten Device nehmen, eins davon sollte aber reichen. Man kann und muss i.d.R. auch Attribute aus den parent devices verwenden, sie müssen dann aber alle aus ein und demselben parent device stammen. Also ich schätze folgendes sollte gehen
KERNEL=="sd?1", SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{serial}=="SAMSUNG HMS16LJD0Q320898", ACTION=="add", RUN+="/home/peter/Proggen/Bash/rdiff-backup.sh"
Udev musst du nicht neu starten, du kannst mit
udevadm trigger (und weiteren passenden Optionen) bewirken, dass die Regeln neu ausgewertet werden oder einfach(er) die Platte neu anstöpseln.